Įdėti ir įdėti manipuliatorius
Siekiant užfiksuoti objektą bet kurioje padėtyje ir orientacijoje erdvėje, reikia 6 laipsnių laisvės. Laisvės laipsnis yra pagrindinis manipuliatoriaus dizaino parametras. Kuo daugiau laipsnių laisvės, tuo didesnis manipuliatoriaus lankstumas, tuo platesnis universalumas, tuo sudėtingesnė struktūra. Bendras manipuliatorius turi 2 ~ 3 laipsnių laisvės. Valdymo sistema yra per kiekvieno laipsnio manipuliatoriaus laisvės variklio kontrolę, kad būtų užbaigtas konkretus veiksmas. Tuo pačiu metu jutiklinio atsiliepimo informacija gaunama formuojant stabilią uždarą grandinę. Valdymo sistemos šerdis paprastai susideda iš mikro valdymo lusto, per jo programavimą norimai funkcijai pasiekti.
Vairavimo sistema paprastai susideda iš cilindrų, oro vožtuvų, dujų rezervuarų ir oro kompresorių. Jai būdingas patogus oro šaltinis, greitas veiksmas, paprasta struktūra, maža kaina ir patogi priežiūra.
Valdymo sistema gali būti suprojektuota pagal veiksmų reikalavimus, naudojant skaitmeninę sekos kontrolę. Ji turėtų būti užprogramuota saugoti, o tada pagal nustatytą programą, valdymo manipuliatoriaus saugojimo režimas darbo programai turi dviejų tipų atskirą saugojimą ir centralizuotą saugojimą. Atskiras saugojimas yra saugoti įvairių valdymo veiksnių informaciją dviem ar daugiau saugojimo įrenginių, pvz., sekos informaciją, saugomą sūkurinės plokštės, CAM būgno, perforacijos diržo; Informacija apie padėtį saugoma laiko perdavimo, fiksuoto greičio sukimosi būgno ir tt Centralizuotas saugojimas yra saugoti visą įvairių valdymo veiksnių informaciją saugojimo įrenginyje, pvz., juostelėje, magnet
Manipuliatoriaus kontrolės elementai apima darbo seką, atvykimo padėtį, veiksmų laiką, judėjimo greitį, pridėjimo ir atimimo greitį ir pan. Manipuliatoriaus kontrolė yra padalinta į taško kontrolę ir nuolatinę trajektorijos kontrolę.
Kai perforuota juosta naudojama greito procedūrų pakeitimo poreikiui. Pakeisti programą reikia tik pakeisti pin plokštės ribą, o tas pats įskiepis gali būti naudojamas pakartotinai; Nėra programos ilgio, kurią gali laikyti perforuota juosta, apribojimo, tačiau jis turėtų būti pakeistas klaidos atveju. Pakeisti programą yra ribotas informacijos pajėgumas, tačiau tai lengva pakeisti, išsaugoti ir pakartotinai naudoti. Magnetinė šerdis ir būgnas tinka tik didelėms saugojimo pajėgumų progoms. Kalbant apie tai, kurį valdymo elementą pasirinkti, jis nustatomas pagal sudėtingas procedūras ir veiksmų procedūras. Manipuliatoriui su sudėtingais judesiais priimama mokymo paieška ir atkūrimo
