Kaip veikia hidraulinis liejimo manipuliatorius
Manipuliatorius daugiausia susideda iš trijų dalių: akumuliatoriaus, vairavimo mechanizmo ir valdymo sistemos. Ranką naudoja laikyti darbo (ar įrankių) dalis, atsižvelgiant į laikomo objekto formą, dydį, svorį, medžiagą ir eksploatavimo reikalavimus, ir turi įvairias struktūrines formas, tokias kaip klijavimo tipas, laikymo tipas ir adsorbcijos tipas. Variklio mechanizmas, kuris leidžia rankai atlikti įvairius sukimus (svyrius), judesius ar judesių derinius, kad pasiektų nurodytus judesius ir pakeistų laikomo objekto padėtį ir padėtį. Judėjimo mechanizmo pakėlimas, išsiplėtimas, sukimas ir kiti nepriklausomi judėjimo būdai vadinami manipuliator
Siekiant užfiksuoti objektą bet kurioje padėtyje ir orientacijoje erdvėje, reikia 6 laipsnių laisvės. Laisvės laipsnis yra pagrindinis manipuliatoriaus dizaino parametras. Kuo daugiau laipsnių laisvės, tuo didesnis manipuliatoriaus lankstumas, tuo platesnis universalumas, tuo sudėtingesnė struktūra. Bendras specialus manipuliatorius turi 2 ~ 3 laipsnių laisvės laipsnius. Valdymo sistema yra per kiekvieno laipsnio manipuliatoriaus laisvės variklio kontrolę, kad būtų užbaigtas konkretus veiksmas. Tuo pačiu metu gaunama jutiklio atsiliepimų informacija, kad būtų suformuota stabili uždara grandinės kontrolė. Valdymo sistemos šerdis paprastai susideda iš mikrokontrolerio arba DSP ir kitų mikrokontrolės lustų, per
I. Įgyvendinimo mechanizmas
Manipuliatoriaus vykdomasis mechanizmas yra suskirstytas į ranką, ranką ir kamieną;
Pirmoji ranka
Rankos vidinė skylė yra aprūpinta pavarų ašimi, kurią galima perkelti į riešą, kad būtų galima pasukti, išplėsti riešą, atidaryti ir uždaryti pirštus.
Manipuliatoriaus rankos struktūra imituoja žmogaus pirštus ir yra suskirstyta į tris tipus: nesusijusius, fiksuotus ir laisvus sąnarius. Pirštų skaičius gali būti suskirstytas į du pirštus, tris pirštus, keturis pirštus ir pan., Tarp kurių du pirštai su dauguma. Pagal klijavimo objekto formą ir dydį galima įrengti įvairias figūras ir dydžius, kad atitiktų operacijos poreikius.
2 rankos
Rankos vaidmuo yra nukreipti pirštus tiksliai paimti apdirbimo daiktą ir transportuoti jį į norimą padėtį. kad manipuliatorius veiktų teisingai, visi trys rankos laisvės laipsniai turi būti tiksliai išdėstyti.
3, kamieno kamienas yra ginklų, maitinimo šaltinių ir įvairių palaikymo akumuliatorių montavimas.
2 Važiavimo mechanizmas
Valdymo mechanizmas, kurį naudoja manipuliatorius, dažniausiai yra 4 tipų: hidraulinis, pneumatinis, elektrinis ir mechaninis.
1, hidraulinis variklio tipas
Hidraulinis veikiantis manipuliatorius paprastai susideda iš hidraulinio variklio (įvairių cilindrų, alyvos variklių), servo vožtuvo, alyvos siurblio, alyvos rezervuaro ir kitų pavarų sistemos komponentų, kuriuos valdo manipuliatorius. paprastai jis turi didelį sugavimo pajėgumą (iki šimtų kilogramų), kuris pasižymi kompaktiška struktūra, sklandžiu veikimu, atsparumu smūgiams, atsparumu smūgiams, geru atsparumu sprogimui, tačiau hidrauliniams komponentams reikia didelio gamybos tikslumo ir sandarinimo efektyvumo, kitaip alyvos nuotėkis užterš aplinką.
2, oro slėgio varomas tipas
Vairavimo sistema paprastai susideda iš cilindrų, oro vožtuvų, dujų rezervuarų ir oro kompresorių. Jai būdingas patogus oro šaltinis, greitas veiksmas, paprasta struktūra, maža kaina ir patogi priežiūra.
3, elektros variklio tipo elektros variklis yra labiausiai naudojamas manipuliatorius vairavimo režimas. Jis pasižymi patogiu maitinimu, greitu atsaku, dideliu varikliu (suderinimo tipo svoris pasiekė 400 kg), patogiu signalo aptikimu, perdavimu ir apdorojimu ir gali naudoti įvairias lanksčias valdymo schemas. Važiavimo variklis paprastai yra žingsnis variklis, DC servo variklis (AC) kaip pagrindinis važiavimo režimas. Dėl didelio variklio greičio paprastai reikia naudoti sulėtėjimo mechanizmą (pvz., Harmoninį variklį, RV cikloidinį variklį, pavarų pavarą, pavarų pavarą, spiralę ir daugelio barų mechanizmą ir kt.). Kai kurie manipuliatoriai pradėjo naudoti
4, mechaninis variklio tipas
Mechaninis variklis naudojamas tik tada, kai veiksmas yra fiksuotas. Paprastai CAM jungiamojo strypo mechanizmas naudojamas norint pasiekti nustatytą veiksmą. Jo savybės yra patikimas veiksmas, didelis darbo greitis, maža kaina, bet ne lengva reguliuoti.
3 Kontrolės sistema
Manipuliatoriaus kontrolės elementai apima darbo seką, atvykimo padėtį, veiksmų laiką, judėjimo greitį, pridėjimo ir atimimo greitį ir pan. Manipuliatoriaus kontrolė yra padalinta į taško kontrolę ir nuolatinę trajektorijos kontrolę.
Valdymo sistema gali būti suprojektuota pagal veiksmų reikalavimus, naudojant skaitmeninę sekos kontrolę. Pirmiausia ji turi būti užprogramuota saugoti, o tada pagal nustatytą programą, valdymo manipuliatoriaus saugojimo režimas darbo programai turi dviejų tipų atskirą saugojimą ir centralizuotą saugojimą. Atskiras saugojimas yra saugoti įvairių valdymo veiksnių informaciją dviem ar daugiau saugojimo įrenginių, pvz., sekos informaciją, saugomą sūpynės lentos, CAM būgno, perforacijos diržo; Informacija apie padėtį saugoma laiko relėje, fiksuoto greičio sukamajame būgne ir kt. Centralizuotas saugojimas yra saugoti visą įvairių valdymo veiksnių informaciją saugojimo įrenginyje, pvz., juostelėje, magnet
Kai plokštės plokštė naudojama greitai keičiant procedūras. Pakeisti programą reikia tik pakeisti plokštės ribą, o tas pats įskiepis gali būti naudojamas pakartotinai; Nėra programos, kurią gali laikyti perforuota juosta, ilgio apribojimo, tačiau jis turėtų būti pakeistas klaidos atveju. Pakeisti programą yra ribotas, bet lengva keisti, išsaugoti ir pakartotinai naudoti. Magnetinė šerdis ir būgnas tinka tik dideliems saugojimo pajėgumams. Kaip ir valdymo elementas, kurį pasirinkti, tai priklauso nuo sudėtingų ir tikslių veiksmų procedūrų. Manipuliatoriui su sudėtingais judesiais, mokymo paieška ir atkūrimo sistema yra priimta. Daugiau sudėtingų manipuli
