Pusiau automatinis manipuliatorius
Siekiant užfiksuoti objektą bet kurioje padėtyje ir orientacijoje erdvėje, reikia 6 laipsnių laisvės. Laisvės laipsnis yra pagrindinis manipuliatoriaus dizaino parametras. Kuo daugiau laipsnių laisvės, tuo didesnis manipuliatoriaus lankstumas, tuo platesnis universalumas, tuo sudėtingesnė struktūra. Bendras manipuliatorius turi 2 ~ 3 laipsnių laisvės. Valdymo sistema yra per kiekvieno laipsnio manipuliatoriaus laisvės variklio kontrolę, kad užbaigtų konkretų veiksmą. Tuo pačiu metu, jutiklinio atsiliepimo informacija gaunama, kad būtų sukurta stabili uždara grandinė. Valdymo sistemos šerdis paprastai susideda iš mikrokontrolerio arba DSP ir kitų mikrokontrolės lustų, per jo programavimą norimai funkcijai
Manipuliatoriaus vykdomasis mechanizmas yra suskirstytas į ranką, ranką ir kamieną;
Pirmoji ranka
Rankos vidinė skylė yra aprūpinta pavarų ašimi, kurią galima perkelti į riešą, kad būtų galima pasukti, išplėsti riešą, atidaryti ir uždaryti pirštus.
Manipuliatoriaus rankos struktūra imituoja žmogaus pirštus ir yra suskirstyta į tris tipus: nesusijusius, fiksuotus ir laisvus sąnarius. Pirštų skaičius gali būti suskirstytas į du pirštus, tris pirštus, keturis pirštus ir tt, su dviem pirštais, naudojamais daugiau. Pagal klijavimo objekto formą ir dydį galima įrengti įvairias formas ir dydžius, kad atitiktų operacijos poreikius.
2 rankos
Rankos vaidmuo yra nukreipti pirštus tiksliai paimti apdirbamąjį daiktą ir transportuoti jį į norimą padėtį. kad manipuliatorius veiktų teisingai, visi trys rankos laisvės laipsniai turėtų būti išdėstyti.
3, kamieno kamienas yra ginklų, maitinimo šaltinių ir įvairių palaikymo akumuliatorių montavimas
Vairavimo sistema paprastai susideda iš cilindrų, oro vožtuvų, dujų rezervuarų ir oro kompresorių. Jai būdingas patogus oro šaltinis, greitas veiksmas, paprasta struktūra, maža kaina ir patogi priežiūra.
Mechaninis variklis naudojamas tik tada, kai veiksmas yra fiksuotas. Paprastai CAM jungiamojo strypo mechanizmas naudojamas norint pasiekti nustatytą veiksmą. Jo savybės yra patikimas veiksmas, didelis darbo greitis, maža kaina, bet ne lengva reguliuoti.
Valdymo sistema gali būti suprojektuota pagal veiksmų reikalavimus, naudojant skaitmeninę sekos kontrolę. Ji turėtų būti užprogramuota saugoti, o tada pagal nustatytą programą, valdymo manipuliatoriaus saugojimo režimas darbo programai turi dviejų tipų atskirą saugojimą ir centralizuotą saugojimą. Atskiras saugojimas yra saugoti įvairių valdymo veiksnių informaciją dviem ar daugiau saugojimo įrenginių, pvz., sekos informaciją, saugomą sūkurinės plokštės, CAM būgno, perforacijos diržo; Informacija apie padėtį saugoma laiko perdavimo, fiksuoto greičio sukimosi būgno ir tt Centralizuotas saugojimas yra saugoti visą įvairių valdymo veiksnių informaciją saugojimo įrenginyje, pvz., juostelėje, magnet
