Įvadas į robotų rankos vairavimo režimą
Keletas robotų rankos vairavimo režimų:
1 Hidraulinė
Hidraulinis varomas manipuliatorius paprastai susideda iš vairavimo sistemos, kurią sudaro hidraulinis variklis (įvairūs alyvos cilindrai, alyvos varikliai), servo vožtuvas, alyvos siurblys, alyvos bakas ir kt., ir veikia vairavimo manipuliatoriaus veikimo mechanizmas.Apskritai, jis turi didelį kėlimo pajėgumą (iki šimtų kilogramų),kuris pasižymi kompaktiška struktūra,stabiliu veikimu, atsparumu smūgiams, atsparumu vibracijoms ir geru sprogimui atspariu veikimu.Tačiau hidrauliniai komponentai reikalauja didelio gamybos tikslumo ir sandarinimo efektyvumo, kitaip naftos nuotėkis užterš aplinką.
2 Pneumatinė
Jos pavarų sistema paprastai susideda iš cilindrų, oro vožtuvų, oro rezervuarų ir oro kompresorių.Jam būdingas patogus oro šaltinis, greitas veikimas, paprasta struktūra, maža kaina ir patogi priežiūra.Tačiau sunku kontroliuoti greitį, o oro slėgis negali būti per didelis, todėl sugavimo pajėgumas yra mažas.
3 Elektrėnai
Elektrinis variklis yra vienas iš plačiausiai naudojamų važiavimo metodų robotų rankoms.Jam būdingas patogus maitinimas,greitas atsakas,didelė varomoji jėga (sudėtinio tipo svoris pasiekė 400 kg), patogus signalo aptikimas,perdavimas ir apdorojimas,ir gali būti priimtos įvairios lanksčios valdymo schemos.Važiavimo variklis paprastai priima laipiojimo variklį,DC servo variklį ir AC servo variklį (tarp kurių AC servo variklis šiuo metu yra pagrindinė važiavimo forma).Dėl didelio variklio greičio,sumažinimo mechanizmas (pvz., Harmoninis variklis,RV cikloidinis variklis,variklis, varžtas ir kelių barų veikimo mechaniz
