Įvadas į robotų rankų tipą
Įvadas į mechaninių rankų tipus:
Hidraulinis perdavimo manipuliatorius
Šio tipo mechaninė ranka varo akumuliatorių judėti suspaudžiant skysčio slėgį.Hidraulinis perdavimo prietaisas mechaninėje rankoje yra energijos konversijos prietaisas,kuris perduoda galią priklausomai nuo sandarinimo tūrio pasikeitimo ir slėgio aliejuje.Hidraulinio perdavimo manipuliatoriaus įvesties pavaros elementas yra hidraulinis siurblys su dviem pristatymo kryptimis, o įvesties pavaros judėjimas įvedamas į hidraulinio siurblio pavaros ašį kaip sukimosi judėjimas.
Pagrindinės hidraulinio perdavimo manipuliatoriaus charakteristikos yra šios: paprastai jis turi didelį kėlimo pajėgumą,stabilų perdavimą,greitą judėjimą, kompaktišką struktūrą ir gerą atsparumą sprogimui, tačiau jis turi aukštus reikalavimus sandarinimo prietaiso gamybos tikslumui ir sandarinimui, kitaip alyvos nutekėjimas turės didelį poveikį manipuliatoriaus darbo našumui, o alyvos temperatūros pasikeitimas taip pat turės įtakos manipuliatoriaus darbo našumui,todėl jis netinka dirbti aukštoje ar žemos temperatūros aplinkoje.
Pneumatinis manipuliatorius
Mechaninė ranka konvertuoja suspausto dujų slėgio energiją į mechaninę energiją, kad paskatintų veikiklį judėti.Pneumatinis veikėjas paprastai susideda iš oro cilindro, oro vožtuvo ir variklio.Tiesą sakant,pneumatinio manipuliatoriaus principas iš esmės yra tas pats, kaip ir hidraulinis manipuliatorius.Skirtumas yra tas, kad suspausto oro slėgio energija paverčiama mechanine energija vietoj skysčio.
Pagrindinės pneumatinės perdavimo manipuliatoriaus savybės: patogus oro šaltinis,paprasta struktūra,mažos sąnaudos ir greitas veikimas, tačiau sunku kontroliuoti greitį.Oro šaltinio slėgis yra mažas,todėl kėlimo pajėgumas yra mažas.Tokiomis pačiomis kėlimo sąlygomis,jo struktūra yra didesnė nei hidraulinės perdavimo manipuliatorius,taigi jis tinka dirbti dideliu greičiu,aukšta temperatūra, lengva apkrova ir dulkėta aplinka.
Elektrinis variklis manipuliatorius
Elektros variklio manipuliatorius yra mechaninės rankos tipas, kuris šiuo metu naudojamas dažniau.Mechaninės rankos išstūmimas ar kampinis sukimasis kontroliuojamas varikliu.Kiekvieno sąnario variklio koordinuota kontrolė yra svarbesnė elektros variklio mechaninės rankos judesio kontrolei.Elektros variklio robotų rankose bendrieji varikliai paprastai apima servo variklį,DC variklį,AC variklį ir žingsnio variklį.Tarp jų,DC variklis šiuo metu yra pagrindinis variklis, nes jo greitas atsakas,geras patikimumas ir tikslus sukimo kampas.
Pagrindinės elektros pavaros manipuliatoriaus savybės yra: patogus maitinimas, greitas atsakas, didelė varomoji jėga, patogus apdorojimas, ir gali būti naudojamos įvairios lanksčios valdymo schemos, kurios gali būti taikomos pramoniniam surinkimui, mašinų gamybai ir kitose srityse.
Mechaninis perdavimo manipuliatorius
Mechaninio perdavimo manipuliatoriaus galia perduodama darbo mašinomis, o jo mechaninis perdavimo mechanizmas apima kamerą, jungimo strypą, pavarą ir lentyną.Mechaninis perdavimo manipuliatorius naudojamas tik fiksuotoms progoms, ir paprastai naudoja kamerą ar jungimą, kad pasiektų nurodytą judėjimą.
Pagrindinės mechaninės perdavimo manipuliatoriaus savybės: tikslus ir patikimas judėjimas, didelis veikimo greitis, maža kaina, bet didelė struktūra, sunku reguliuoti, ir dažnai naudojamas darbo šeimininko maitinimui ir ištuštinimui.
